L'enseignement sur les 6 Royaumes est commun au Bouddhisme et au Tantrisme (à certains éléments près). L'extrait de livre ci dessous permet d'expliquer l'articulation de ces 3 points : samsara, nirvana et 6 royaumes
Extrait de "Et si vous m'expliquiez le Bouddhisme" de Ringu Tulku Rinpoche :
Tout ce qui arrive se trouve soit dans le samsâra soit dans le nirvâna. D'un point de vue Bouddhiste, tout être vivant ne peut être que dans l'un de ces deux états d'existence, nulle part ailleurs.
Le samsâra est notre état présent d'existence. Le nirvâna, quant à lui, est "atteint" lorsqu'on perçoit la réalité telle qu'elle est, à l'instar d'un Bouddha et des autres êtres pleinement réalisés Tant qu'on ne perçoit pas la réalité de la sorte, on est dans le samsâra " Ce qu'on appelle samsâra a pour essence la vacuité, pour apparence la méprise, et pour attribut premier la souffrance"
La différence entre le samsâra et le nirvâna, c'est la présence ou l'absence des conceptions erronées qui engendrent la souffrance Il n'en reste pas moins que le samsâra et le nirvâna ont la même nature: shûnyata(absence propre d'existence) Le Bouddhisme distingue six classes d'existences ou "six royaumes" . Chaque être appartient à l'une ou à l'autre de ces classes, et y expérimente la souffrance et la confusion propres à cette classe. Que ce soient les hommes, les animaux, les êtres qui peuplent les modes inférieurs ou les dieux, tous les êtres des "six royaumes" vivent sous l'emprise de conceptions erronées, de la confusion. Tout être qui souffre à tout simplement en lui les causes de la souffrance, et vit dans le samsâra.
Nous pouvons , dès lors, nous demander quelle est la source de nos conceptions erronées et de la souffrance qui en résulte. Cette cause est l'ignorance. "ignorance" ne signifie pas ici un quelconque manque de connaissance ou d'informations , mais une absence de compréhension de la nature réelle des choses, c'est-à-dire l'absence d'existence propre d'un soi au sein de l'individu et des phénomènes. Cette absence d'existence propre est ce qu'on appelle shûnyatâ.
